D'abord nommée Val d'Airé puis Vaudary, Vaudry est occupée pendant la guerre de Cent Ans par des troupes de Navarre, alliées des anglais. Elle fut libérée en 1363 par le mercenaire breton Du Guesclin. Au XIXème siècle, située sur plusieurs axes de communication (routier et ferré), la prospérité de la commune est en plein essor.
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